Akrobatik Hareketler Gerçekleştirebilen İnsansı Robot Tasarlandı!
Döndürme veya fırlatma gibi akrobatik hareketler gerçekleştirebilen robotlar yaratmak oldukça zor olarak bilinir çünkü bu robotlar tipik olarak karmaşık donanım tasarımları, hareket planlayıcılar ve kontrol algoritmaları gerektirir.
Massachusetts Teknoloji Enstitüsü (MIT) ve Massachusetts Amherst Üniversitesi‘ndeki araştırmacılar, kısa süre önce aktüatöre duyarlı bir kino-dinamik hareket planlayıcı ve iniş kontrolörü tarafından desteklenen yeni bir insansı robot tasarladılar. ArXiv’de önceden yayınlanan bir makalede sunulan bu tasarım, insansı robotun ters çevirme ve diğer akrobatik hareketleri gerçekleştirebildiğini kanıtladı.
MIT İnsansı Robot Neler Yapabiliyor?
Araştırmacılardan Donghyun Kim, robotun tasarım sürecini anlatırken “Bu çalışmada, gerçek bir insansı robotun geri, ön, yana çevirme, dönme, zıplama ve bir engelin üzerinden atlama gibi akrobatik davranışlar sergilemesini sağlamak için gerçekçi kontrol algoritması bulmaya çalıştık. Bunu yapmak için, önce aktüatör performansını deneysel olarak belirledik ve ardından hareket planlayıcımızda birincil sınırlamaları temsil ettik.” dedi.
Bu gibi akrobatik ve dinamik davranışlar gerçekleştirmek için robotların tipik olarak aktüatörleri verimli bir şekilde kullanması gerekir. Bununla birlikte, mevcut robot tasarımlarının çoğu, yüksek tork / hız hareketleri sırasında meydana gelebilecek voltaj düşüşü gibi donanımla ilgili zorlukları ve hususları tam olarak ele almamaktadır. Bu sorunların üzerinde duran Kim ve meslektaşı, hareket planlama ve kontrol sırasında son derece dinamik robot davranışlarıyla ilişkili kısıtlamaları kaldırabilen yeni bir yöntem geliştirdi. Önerdikleri insansı robot tasarımıyla birleştirildiğinde, bu yöntemin akrobasi gibi daha dinamik hareketler de sağlayabileceği söyleniyor.
Geçmişte geliştirilen diğer insansı robotların aksine, Sangbae Kim adlı yeni robotun son derece dinamik ve verimli olduğu biliniyor. Bu kapsamda, Kim ve meslektaşları robot tasarımlarını, hareket planlayıcılarını ve iniş kontrolörlerini gerçekçi simülasyonlarla test ettiler. Bulgular, MIT insansı robotunun geri dönüşler, öne çevirmeler ve dönme atlayışları dahil olmak üzere çeşitli akrobatik davranışları gerçekleştirebileceğini gösterdiğinden, son derece umut verici görünüyor.
Uzmanlar, gelecekte, MIT insansı robotun çok çeşitli karmaşık görevleri tamamlamak için oldukça verimli olabileceğini düşünüyor. Aynı zamanda robotun sahibi araştırmacılar ise tasarımlarını, hareket planlayıcılarını ve kontrol algoritmalarını gerçek dünya senaryolarında test etmeyi planlıyorlar.
